Какое поведение будет правильным?

Правильно «тотчас», потому что красный сигнал светофора означает обязательную остановку перед стоп-линией (или перед светофором/перекрёстком, если стоп-линии нет). Здесь не нужно ориентироваться ни на грузовик, ни ждать какого-то дополнительного условия: как только видите красный и можете безопасно остановиться, вы должны это сделать сразу.

Почему не подходят другие варианты. Ждать, пока поедет грузовик, неправильно, потому что его движение само по себе не даёт вам разрешения ехать: он может тронуться по другой секции, ошибиться, остановиться снова или вообще ехать не в вашу фазу. В дорожных правилах ориентируются на свои сигналы и разметку, а не на поведение соседних машин.

Ждать зелёного «моего» светофора имеет смысл, когда вы уже остановились. Но вопрос про правильное поведение в момент подъезда к красному: правильное действие именно немедленно остановиться. Правило-подсказка для подобных задач: сигнал светофора имеет приоритет над действиями других участников, и красный всегда = стоп без исключений (кроме явного указания регулировщика).